桁架是由一些用直杆组成的三角形框构成的几何形状不变的结构物。杆件间的结合点称为节点。根据组成桁架杆件的轴线和所受外力的分布情况，桁架可分为平面桁架和空间桁架。

平面桁架可视为在一个基本的三角形框上添加杆件构成的。屋架或桥梁等空间结构是由一系列互相平行的平面桁架所组成。空间桁架的节点为光滑球铰结点，杆件轴线都通过联结点的球铰中心并可绕球铰中心的任意轴线转动。空间桁架和平面桁架一样，可用部分截割法和节点法求出桁架内所有杆件所受的内力。部分截割法则是利用空间任意力系的六个平衡条件求出各杆的内力。