支持力N与静摩擦力F合成为全约束力R，简称全反力。全反力R与接触面法线的夹角，达到的最大值，称之为两接触物体的摩擦角。通过全反力作用点在不同的方向，作出在极限摩擦情况下的全反力的作用线，则这些直线将形成一个锥面，称为摩擦锥。当物体所受主动力的合力Q的作用线位于摩擦锥以内时，无论主动力Q的大小增至多大，当物体恒处于平衡状态时，这种现象称为自锁。